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RPLiDarを使ってみる!

参考

公式RPLiDar(?)https://github.com/youngday/rplidar_ros2

youtalkさんのGit

RPLiDar A1M8 のデータシート

#メモ

mkdir ~/rplidar_ws
cd ~/rplidar_ws
git clone https://github.com/youtalk/rplidar_ros.git
colcon build

#ターミナル①RPLiDarのデータをパブリッシュ(Rviz2に送れるようにする)

source install/local_setup.bash
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world laser_frame

#ターミナル②RPLiDarに接続(USB接続で/dev/ttyUSB0に接続)

source install/local_setup.bash
ros2 run rplidar_ros rplidar_node

#ターミナル③Rviz2の起動

source install/local_setup.bash
rviz2 ./install/rplidar_ros/share/rplidar_ros/rviz/rplidar.rviz

・AddからByTopicのLaserScanを選択して追加。

・Fixed Frameをlaser_frameに設定。

 

マップ作るのできるようになりたい。

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