ROS2のワークスペース

source /opt/ros/galactic/setup.bash
バッシュでコマンドラインにROS2コマンド入れる

mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src

ホームディレクトリ（〜）にワークスペースディレクトリ(dev_ws)とsrcソース入れ作る。

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b galactic-devel
ソースディレクトリにGitのソースダウンロード

ls ros_tutorials
ダウンロードしたros_tutorialsがあるか確認
→roscpp_tutorials  rospy_tutorials  ros_tutorials  turtlesim　この４つある

(cd ~/dev_ws/ros_tutorials)
rosdep install -i --from-path src --rosdistro galactic -y

rosdep installでsrcをターゲットとしてインストール。バージョンはgalacticで応答はｙ（イエス）
これで関連パッケージをインストール。

colcon build
colcon build でビルド。さっきの４つが実行可能に。たぶん

dev_wsをリストすると→build  install  log  src４ディレクトリがある。
installディレクトリがワークスペースのセットアップファイル群。
git後concolまでにsrcディレクトリのデータを編集するとできあがる実行ファイルを変更できる。

だから、gitして、srcいじって、形つくったらconcol。