目標
ROS2で自律探査といったらTurtlebot3。けど、７～９万ぐらいするから趣味で買うにはちと高い。
けどTurtlebot3はROSでSLAMの入門機なので、完コピできたら近道かなと思って検討。
できるとこまで自作で作ってみよう！そのための分析。
結果（Turtlebot3を自作しても安くならない？）
５千 ラズパ３B+
２万 OpenCR
２万 Lidar
１万 モータ
２万 IMU９軸
バラで買っても７万５千円＋コネクタやらバッテリー、ホイール、機体代、周辺パーツなどなど
安く見積もっても、同じ構成だと８万はかかりそう。
Turtlebot3の構成
ハード面の構成
主なパーツ
- ラズパイ３B
- OpenCR
- LiDarセンサー
- Dinamixelモータ郡
- ９軸IMU
- ３セルリポバッテリ？
制御基板がラズパイとOpenCRの二枚載せ。
OpenCR（Cortex-M7）
OpenCRは形はArduino互換。単体で2万円。
処理性能はCortex-M7（STマイクロエレクトロニクスのハイパフォーマンスCoretex）。
ラズパイ３
ラズパイ４ならCortex-A72（１万円）
ラズパイ３ならCortex-A53（５千円）
Lidarセンサー：360 Laser Distance Sensor LDS-01
Hitachi-LG Data Storage社製造、Robotis社販売のLidarセンサ。
360度回転式レーザーセンサで、照射距離は12㎝～3.5ｍ（参考）
単体で２万円。
ROS2にLidar動かす用ライブラリは色々あったから、代用でもいい気がする。
モーター：XL430-W250-T
Dinamixelのモーター。１つ５千円のが２つ搭載。
入力が１１．１V（３セルLi-Po）。DCサーボモータみたい。オープンループのモータでもサーボって言うのか？
Dinamixel系の制御にして扱いやすいようになってるのかな。
9軸センサー
加速度 3軸 ＋ 角速度 3軸 ＋ 地磁気コンパス 3軸 の全部セットIMU（Inertial Measurement Unit）。IMUとは？
単体で2万円。
ざっと調べてIMUの詳細が分からなかったけど日本のTurtlebot3販売店RT（アールティ）社で売ってるセンサーは２万のだからこれなのかな？
Li-Po
11.1V, 1800mAh。
ショートすると火花飛ぶし、０％まで使うとご臨終する電池。割愛。
ソフト面
ソフトは、
ラズパイのOSがUbuntu。Ubuntu上でROS2動かして制御。
ROS2の中の構成についてはまた調べる。
ハード制御はOpenCRでDinamixelのプロトコルで制御か？
要検証
- OpenCRの構成がよくわからない。Dinamixelのプロトコルをベースに使って、OpenCRからDinamixel製品で拡張させてくのか？
- サイト見るとDinamixelのXL430になんかCoretex載って？っぽいけど何だろう。OpenCRからの直接制御じゃなくモータ内で前処理が入ってるのか？
- LiDarとIMUはOpenCR経由での制御？OpenCRがモータ専用基板だったらオーバースペックじゃね？
- SLAMの解析処理はラズパイ担当？GUI表示＋SLAMの解析処理までラズパ３Bのスペックで処理できるん？
- OpenCRがDinamixelを直接理解？Arduino同型シールドみたいなのつけてるのか？
- OpenCRの働きを遅くしたらArduinoで代価できる？
