Arm版Ubuntu20.04LTSがRpiで使いたい
安西先生っ、、、RpiでUbuntu20.04が
ROS2をRpiで使うために、Ubuntu 20.04のラズパイが必要となる。
21年８月現在、ROSはUbuntu21(Hippo)は非対応。
なんでかArm版Ubuntu20.04のデータが無い。
公式サイトではUbuntu21.04LTSのデスクトップ版、20.04LTSサーバー版しかない。
今回は有線LANやWPA-PSK(WPAパーソナル)を利用できない環境でのUbuntu構築なので、できればGUI環境をインストールしたい。
でUbuntu公式を漁るが、20.04のデスクトップ版はない。。。（https://ubuntu.com/download/raspberry-pi）
21.04デスクトップダウンロード先のURLや20.04サーバー版のURLをいじってアクセスできないか試してみるも、やっぱ接続できず。
https://ubuntu.com/download/raspberry-pi/thank-you?version=20.04&architecture=desktop-arm64+raspi
仕方ないので、サーバー版(CUI)をデスクトップ化
サーバー版Ubuntuをダウンロード。
Raspberry Pi Imagerを使ってMicroSDにUbuntuOSを入れる。
公式ページ：https://www.raspberrypi.org/software/
直インストール(Windows版)：https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_latest.exe
Ubuntu Serverに有線LAN・Wi-Fiなどを使わずにGUI環境構築
サーバー版とデスクトップ版は基本的にどちらでも同じようなことができる気がする（パッケージ以外にも詳しくは違うんでしょうが。）。
ただ、初期設定でGUIの無いLinuxを入れると、入ってるパッケージが少なくてaptなしでの操作が非常に不便。。。
サーバー版に入ってなかったよく使うパッケージ
- vim
- web-tools
- network-manager
- wireless-tools
- curl
- wpasupplicant
ipconfig, ifconfig, nmcli などのコマンドが使えない。。。
viでの直接編集のみでのWi-Fi設定
目標はインターネット接続無しでWPA-EAP接続をつくる！！
/etc/netplan/にある****.yamlを編集して、Wi-Fi設定を直接書き込む。
文法はこれを参考に作成。
WPA-EAP(エンタープライズ)接続も書き込んでみたけど失敗。。。（wpasupplicant）が入ってないと接続できないのかも？
WPA-PSK(パーソナル)接続は成功
ip -s l
で確認すると無事に＜BROADCAST～～～＞でネット接続できてた。
WPA-EAPにネットワーク接続無しでWPA-EAP接続をつくれないか試してみるものの、なかなかうまくいかず。。。
インターネット無しでのWPA-EAP接続は諦める
諦めて、必要なパッケージ（前述）をインストール。
WPA-EAP接続への道のり
Curlで証明書をダウンロード
cd /usr/share/ca-certificates curl -OL httls://ダウンロードサイトURL
で証明書を取得
NetworkManagerの設定
NetworkManagerの設定はほぼほぼこのサイトと同じ要件だったので、丸パクリで設定。多謝。
$ nmcli connection add type wifi ifname wlo1 con-name ID名 ssid SSID名 $ nmcli con edit id ID名 nmcli> set ipv4.method auto nmcli> set 802-1x.eap peap nmcli> set 802-1x.phase2-auth mschapv2 nmcli> set 802-1x.ca-cert /usr/share/ca-certificates/証明書 nmcli> set 802-1x.identity 発行されたID nmcli> set 802-1x.anonymous-identity 配布されたID nmcli> set 802-1x.password 発行されたパスワード nmcli> set wifi-sec.key-mgmt wpa-eap nmcli> save nmcli> activate nmcli> quit
reboot
終わったらリブート。しなくても接続できてた気がする。
無事に接続成功！
高速Wi-Fiを使ってデスクトップパッケージをインストール
ubuntu-desktopをインストール
sudo apt install ubunt-desktop
２．９GBもすいすいインストール。再起動すると無事にデスクトップ版Ubuntu20.04が完成！
が、、、しかし、、、思った以上に重たい。Rpi4なら標準デスクトップでもOKかと思ったら結構もっさり。
Mate版にしよう
疲れたのでここまでで終了。
次やるときはubuntu-mate-desktopにして軽量化をめざそう。
おやすみなさい。
作業メモ
- NetworkManagerのディレクトリ、Config：
/etc/NetworkManager/NetworkManager.conf - Wi-Fiのyamlファイル（ここでrenderer設定するとNetworkManagerでの制御に回る。たぶん）
/etc/netplan/*******.yaml
先人の知恵に感謝
