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ROSのインストール(Ubuntu18.04LTS[VMware workstation16])

ROSインストールの注意点

ROSのバージョンとUbuntuのバージョンに合わせてインストールが進むので、バージョンのニックネームを忘れず確認。

ROS1とROS2の違い

ROS1は単体のロボット制御らしい。←今回

ROS2は、複数台のロボットが制御できるらしい。⇒公式https://docs.ros.org/　（Foxy, Galactic, and Rolling.）
Ubuntuバージョン18.04はパッケージインストールできなそう。

詳細：https://macro-send.com/blog/ros

Ubuntuのバージョン名

14.04LTS TrustyTahr
16.04LTS Xenial Xerus
18.04BionicBeaver
19.04DiscoDingo
19.10EoanErmine
20.04FocalFossa
20.10GroovyGorilla
21.04HirsuteHippo

バージョン コードネーム
テスト版の名前		 公開日 サポート期限 おもな新機能と変更点 備考
デスクトップ サーバー
4.10 Warty Warthog
Sounder		 2004年10月20日 2006年4月30日 ShipIt Mozilla Thunderbird 1.0
Mozilla Firefox 1.0
OpenOffice.org 1.1
MySQL 4.0
XFree86 4.3
GNOME 2.8
5.04 Hoary Hedgehog
Array		 2005年4月8日 2006年10月31日 更新機能、ノートパソコンのサスペンド、ハイバーネート、スタンバイ
周波数コントロール、USBデバイスからのインストール、UTF-8の準拠、APTの認証		 MySQL 4.1
X.org 6.8
GNOME 2.10
5.10 Breezy Badger
Colony		 2005年10月13日 2007年4月13日 USplash（視覚的なブートローダ）の採用、論理ボリュームマネージャ対応、OEMインストーラに対応 PHP 5.0
GNOME 2.12
6.06 LTS Dapper Drake
Flight		 2006年6月1日 2009年6月 2011年6月 Live CDと導入用CDの統合、Live CD上での視覚的な導入環境の採用、終了時のUSplashの採用、USB機器への導入、debファイルの視覚的な導入環境GDebi GCC 4.0
Mozilla Thunderbird 1.5
Mozilla Firefox 1.5
OpenOffice.org 2.0
PHP 5.1
MySQL 5.0
X.org 7.0
GNOME 2.14
6.10 Edgy Eft
Knot		 2006年10月26日 2008年4月 'Human'テーマの大幅な修正、Upstartの実装、問題の報告を自動化 (Apport)、メモ機能Tomboy、写真管理F-Spot Mozilla Firefox 2.0
X.org 7.1
GNOME 2.16
7.04 Feisty Fawn
Herd		 2007年4月19日 2008年10月 Windowsからの移行補助プログラムの搭載、コーデック/制限付きドライバの導入の簡素化、Compizデスクトップ効果、WPA対応、PowerPCの対応廃止、数独とチェスの追加、ディスク使用量解析ツール'baobab'の追加、GNOMEコントロールセンター、Zeroconfのサポート OpenOffice.org 2.2
PHP 5.2
X.org 7.2
GNOME 2.18
7.10 Gutsy Gibbon
Tribe		 2007年10月18日 2009年4月 Compiz Fusionの搭載、サーバー管理eBox、セキュリティフレームワークAppArmor、高速なデスクトップ検索、高速なユーザ切り替え、Mozilla Firefoxのプラグイン管理の改善 (Ubufox)、X.orgの視覚的な設定ツール、NTFSへの書き込み対応 Mozilla Thunderbird 2.0
OpenOffice.org 2.3
GNOME 2.20
8.04 LTS Hardy Heron[52] 2008年4月24日 2011年4月 2013年4月 長期サポート (LTS)、テーマとアートワークの改良[53]、Wubiを標準搭載 Firefox 3.0
OpenOffice.org 2.4
GNOME 2.22
8.10 Intrepid Ibex[54] 2008年10月30日 2010年4月 Mobile Linux[54] X.Org 7.4
Linux kernel 2.6.27
Network Manager 0.7
Samba 3.2
GNOME 2.24
9.04 Jaunty Jackalope[55] 2009年4月23日 2010年10月 新しい通知システム、起動プロセスの変更[55]、ext4を拡張機能で対応 OpenOffice.org 3.0
Linux kernel 2.6.28
Samba 3.3
GNOME 2.26
9.10 Karmic Koala[56] 2009年10月29日 2011年4月 クラウドコンピューティング[56]、ext4が標準になる OpenOffice.org 3.1
Linux kernel 2.6.31
GNOME 2.28
GIMP 2.6
Mozilla Firefox 3.5
X.Org 7.5
10.04 LTS Lucid Lynx[57] 2010年4月29日 2013年4月 2015年4月 長期サポート (LTS)、Lightテーマ[58]、起動画面 (HAL) 廃止、動画編集ソフトPiTiViを同梱、NVIDIA用のオープンソースドライバを導入、Ubuntu One Music Store、起動速度の大幅な改善 OpenOffice.org 3.2
Linux kernel 2.6.32
Mozilla Firefox 3.6
GNOME 2.30
10.10 Maverick Meerkat[59] 2010年10月10日 2012年4月 Ubuntu Netbook Editionの操作性向上 (Unity)、Btrfsを拡張機能で対応、uTouchによるマルチタッチサポート、MeMenu、サウンドインジケータの改良、F-SpotがShotwellに置き換え OpenOffice.org 3.2
Linux kernel 2.6.35
GNOME 2.32
11.04 Natty Narwhal[60] 2011年4月28日 2012年10月 グローバルメニュー、デスクトップ版の標準UIとしてUnityを採用、Ubuntu ソフトウェアセンターの評価機能、OpenOffice.orgがLibreOfficeに置き換え、RhythmboxがBansheeに置き換え LibreOffice 3.3
Linux kernel 2.6.38
11.10 Oneiric Ocelot[61] 2011年10月13日 2013年4月 Unityに加え標準でUnity 2Dを搭載、標準のメール機能としてMozilla Thunderbirdを採用、ログインマネージャにLightDMを採用 LibreOffice 3.4
Linux kernel 3.0
12.04 LTS Precise Pangolin[62] 2012年4月26日 2017年4月(通常)
2019年4月(ESM)		 長期サポート (LTS)、本バージョンからデスクトップ版も3年から5年の長期サポートに変更[63]、Head-Up Display (HUD) 導入、BansheeがRhythmboxに置き換え LibreOffice 3.5
Linux kernel 3.2
Unity 3D/2D 5
12.10 Quantal Quetzal[64] 2012年10月18日 2014年5月16日 Python3の標準での導入、Unity 2Dの廃止 LibreOffice 3.6
Linux kernel 3.5
Unity 6
13.04 Raring Ringtail[65] 2013年4月25日 2014年1月 通常版のサポート期間が9ヶ月に短縮される。 LibreOffice 4.0
Linux Kernel 3.8.8
Unity 7
13.10 Saucy Salamander[66] 2013年10月17日 2014年7月 Phone版の追加、64ビットARM対応（開発者用） LibreOffice 4.1
Linux Kernel 3.11.3
14.04 LTS Trusty Tahr[67] 2014年4月17日 2019年4月(通常)
2022年4月(ESM)		 長期サポート (LTS)、Open vSwitch 2.0.1対応、マルチタッチ対応、高精細画面対応 LibreOffice 4.2
Linux Kernel 3.13
14.10 Utopic Unicorn 2014年10月23日 2015年7月 LibreOffice 4.3
Linux Kernel 3.16
15.04 Vivid Vervet 2015年4月23日 2016年1月 Upstartがsystemdに置換 LibreOffice 4.4
Linux Kernel 3.19
15.10 Wily Werewolf 2015年10月22日 2016年7月 最新のOpenStackに対応 LibreOffice 5.0
Linux Kernel 4.2
16.04 LTS Xenial Xerus 2016年4月21日 2021年4月(通常)
2024年4月(ESM)		 長期サポート (LTS)、Python 3への完全移行、Snappyの導入 LibreOffice 5.1
Linux Kernel 4.4
16.10 Yakkety Yak 2016年10月13日 2017年7月 LibreOffice 5.2
Linux Kernel 4.8
17.04 Zesty Zapus 2017年4月13日 2018年1月 LibreOffice 5.3
Linux Kernel 4.10
17.10 Artful Aardvark 2017年10月19日 2018年7月 デスクトップ環境がUnityからGNOMEに戻る、32ビット版Ubuntuの提供停止。 LibreOffice 5.4
Linux Kernel 4.13
18.04 LTS Bionic Beaver[68][69] 2018年4月26日[70] 2023年4月(通常)
2028年4月(ESM)		 長期サポート (LTS)、Extended Security Maintenanceの期間が3年から5年に伸びた。 LibreOffice 6.0
Linux Kernel 4.15
18.10 Cosmic Cuttlefish 2018年10月18日 2019年7月 LibreOffice 6.1
Linux Kernel 4.18
19.04 Disco Dingo 2019年4月18日 2020年1月 LibreOffice 6.2
Linux Kernel 5.0
19.10 Eoan Ermine 2019年10月17日 2020年7月 LibreOffice 6.3
Linux Kernel 5.3
20.04 LTS Focal Fossa 2020年4月23日 2025年4月(通常)
2030年4月(ESM)		 長期サポート (LTS) LibreOffice 6.4
Linux Kernel 5.4
20.10 Groovy Gorilla 2020年10月22日 2021年7月 LibreOffice 7.0
Linux Kernel 5.8
21.04 Hirsute Hippo 2021年4月22日 2022年1月 デスクトップ版の標準UIをGNOME40に変更せず、GNOME 3.38を採用(予定)[71] LibreOffice 7.1
Linux Kernel 5.11

ROSのバージョン名

ROS Noetic Ninjemys
ROS Melodic Morenia
ROS Lunar Loggerhead
ROS Kinetic Kame
ROS Jade Turtle
ROS Indigo Igloo
ROS Hydro Medusa
ROS Groovy Galapagos

 

Di

stro

Release date

Poster

Tuturtle, turtle in tutorial

EOL date

ROS Noetic Ninjemys
(Recommended)

May 23rd, 2020

Noetic Ninjemys

https://raw.githubusercontent.com/ros/ros_tutorials/noetic-devel/turtlesim/images/noetic.png

May, 2025
(Focal EOL)

ROS Melodic Morenia

May 23rd, 2018

Melodic Morenia

Melodic Morenia

May, 2023
(Bionic EOL)

ROS Lunar Loggerhead

May 23rd, 2017

Lunar Loggerhead

Lunar Loggerhead

May, 2019

ROS Kinetic Kame

May 23rd, 2016

Kinetic Kame

Kinetic Kame

April, 2021
(Xenial EOL)

ROS Jade Turtle

May 23rd, 2015

Jade Turtle

Jade Turtle

May, 2017

ROS Indigo Igloo

July 22nd, 2014

I-turtle

I-turtle

April, 2019
(Trusty EOL)

ROS Hydro Medusa

September 4th, 2013

H-turtle

H-turtle

May, 2015

ROS Groovy Galapagos

December 31, 2012

G-turtle

G-turtle

July, 2014

ROS Fuerte Turtle

April 23, 2012

F-turtle

F-turtle

--

ROS Electric Emys

August 30, 2011

E-turtle

E-turtle

--

ROS Diamondback

March 2, 2011

D-turtle

D-turtle

--

ROS C Turtle

August 2, 2010

C-turtle

C-turtle

--

ROS Box Turtle

March 2, 2010

B-turtle

B-turtle

--

ROSのインストール手順

Ubuntu18.04LTS（Bionic）にROS２（Melodic）をインストールしていく。

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

インストール手順は公式に沿って。

インストール

  • sources.list.dにパッケージリストの参照先を書き込んだファイルを作成（シェルコマンド(sh)でechoと書き込み両方を１まとめにすることでroot権限のディレクトリへの書き込みが可能に）
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • Curlコマンドがまだインストールされてない場合はaptでcurlをインストール 
    sudo apt install curl
  • curlコマンドで パッケージの認証に使用するキー(Ubuntu公式パッケージ以外の場合必要)を取得して、apt-keyでキーの追加
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
  • パッケージリストの更新 
    sudo apt update
  • デスクトップ版(全部入り)のROSをインストール 
    sudo apt install ros-melodic-desktop-full

環境設定

関係パッケージのインストール

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ROSdepの初期化(既にインストールされてた)

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

ダウンロード・インストールしたパッケージの一覧

http://repositories.ros.org/status_page/ros_melodic_default.html

無事にインストール完了！

チュートリアルがたくさんhttp://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

動作確認

可視化ツールRvizと、３DシュミレータGazeboを起動確認
（参考：http://joe.ash.jp/program/ros/setup/install_ros_melodic.htm　）

起動エラー

エラーが２つ。

VMware: vmw_ioctl_command error 無効な引数です

VMwareのOpenGLのバージョンが原因らしい。途中でフリーズ？するので問題っぽい。

export SVGA_VGPU10=0

で解決。

https://www.fast-system.jp/ros-gazebo-rviz-error/

[Err] [REST.cc:205] Error in REST request

特に問題なさそう。

vi ~/.ignition/fuel/config.yaml

url: https://api.ignitionfuel.org
⇒url: https://api.ignitionrobotics.org

で解決できた。

参考：https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/412

無事に起動成功！

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