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ROS2のワークスペース

source /opt/ros/galactic/setup.bash
バッシュでコマンドラインにROS2コマンド入れる
mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src
ホームディレクトリ(〜)にワークスペースディレクトリ(dev_ws)とsrcソース入れ作る。
git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b galactic-devel
ソースディレクトリにGitのソースダウンロード
ls ros_tutorials
ダウンロードしたros_tutorialsがあるか確認
→roscpp_tutorials  rospy_tutorials  ros_tutorials  turtlesim この4つある
(cd ~/dev_ws/ros_tutorials)
rosdep install -i --from-path src --rosdistro galactic -y
rosdep installでsrcをターゲットとしてインストール。バージョンはgalacticで応答はy(イエス)
これで関連パッケージをインストール。
colcon build
colcon build でビルド。さっきの4つが実行可能に。たぶん
dev_wsをリストすると→build  install  log  src4ディレクトリがある。
installディレクトリがワークスペースのセットアップファイル群。
git後concolまでにsrcディレクトリのデータを編集するとできあがる実行ファイルを変更できる。

だから、gitして、srcいじって、形つくったらconcol。

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