ROS2の資料
ROSの基本構造
- ノード：プログラムの単位。１つのプロセスに対応。
- プロセス：プログラムの最小単位。（１プログラムから複数のプロセスが出うる）
- プロセス間（ノード間）で通信を行う
- トピック：ノードがメッセージを交換するための経路
- 通信は３種
- トピック（通信の型(タイプ)定義は.msg）
- サービス（.srv）
- アクション（.action）
- パラメータ：Windowsの.ini。
- ネーム：ノード、トピック、サービス、アクションのメッセージ・パラメータはすべてネームを持つ。
トピックの場合、Relative型、Global型、Private型の表記がある。
トピック、サービス、アクションの違い
トピックは非同期、継続的、一方的(配信→購読)
サービスは同期、１回限り、要求に基づいて双方向通信。引数付き変数みたいな働き。
メッセージ
メッセージのフォーマットは「波カッコ｛｝」と「コロン：」。※「コロン(：)」の後ろに半角スペース必須。
例＞Twistメッセージ ＝ ベクトル３(Vector3)型変数linearとangularの２つ
（Vector3は、x, y, zの変数をもつ）
→ '{linear: {x: 0, y: 0,z: 0}, angular:{x: 0, y: 0,z: 0}}'
通信方式３種
トピック（移動、色の変更など）
メッセージを使ってノード間(プロセス間)の通信を行う。
購読（Subscriber）と配信（Publisher）があり、購読側のノードに配信側のノードからメッセージを送る。
メッセージは型（タイプ）が決まっていて、典型タイプがある。
コマンド（p.101~）
パッケージの実行
- ros2 run <パッケージ名> <ファイル名>
ノード
- ros2 node list
- ros2 node info <ノード名>
- ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
ノード名の変更（別名ノードだけどパッケージとファイルは同じ）
トピック
- ros2 topic list（-tオプションでそのトピックのタイプ(型)を表示）
- ros2 topic info <トピック名>
- ros2 msg show <タイプ名>
メッセージのタイプを表示する。（トピックと直接は関係ない。トピックがそのメッセージタイプを使ってればそのタイプに合わせたメッセージでトピック通信ができる。） - ros2 msg list
- ros2 topic pub --once（または--rate 1） <タイプ名> ’メッセージ’
サービス（生成、消去など）
同期型。１回通信。双方向（引数を元に実行して返り値が返ってくる）
- ros2 service list（-tオプションでタイプ名表示）
タイプは引数の型 - ros2 interface show <タイプ名>
引数なしは、タイプ名「std_srvs/srv/Empty」 - ros2 service call <サービス名> <サービスタイプ> <引数>
パラメータ
ノードの設定にかかわる種々の値。
ノード毎に整数、小数、ブール、文字列、それらのリストが持てる。
動的変更が可能。
コマンド
- ros2 param list
ノード一覧とノードのパラム一覧表示 - ros2 param get <ノード名> <パラム>
- ros2 param set <ノード名> <パラム> <値>
- ros2 param dump <ノード名>
<ノード名>.yamlのファイルが作成 - ros2 run <パッケージ名> <ファイル名> --ros-args --params-file <パラメータファイル.yaml>
アクション
双方向通信。処理が長くて応答時間のかかるときに利用。処理の途中結果を受け取れる。
１対１の非同期通信。（サービスは返り値のみ返す⇔アクションはフィードバック(途中結果)返したり、キャンセル命令が出せる）
メッセージは３種類：Goal（到達目標地点）、Result（目標達成時１度送るメッセージ[サーバ→クライアント]）、Feedback（センサ情報取得など）
ラウンチ（Launch）
パラメータ設定やノード起動などをまとめたのが、launchファイル。形式はPython形式。（ROS1はXML形式）
Pythonのクラス定義みたいな感じで書いてる。
launchで通信の実行やら入出力、ノード管理とか全部できるから、これでプログラムとしてまとめる感じか。
コマンド
- ros2 launch <pyファイル>
rclpy
Pythonで記述できるようにするやつ？rclpyインポートしてから書く。
Turtlesimメモ
各名称メモ
パッケージ名：Turtlesim
ノード名：Turtlesim
トピック：cmd_velとか
サービス：Clear、Spawnなど
アクション：RotateAbsolute
ディレクトリ
パッケージの場所
/opt/ros/galactic/lib/turtlesim
/opt/ros/galactic/include/turtlesim/
⇒3個action, msg, srvのディレクトリ（アクション、メッセージ、サービス）
