http://joe.ash.jp/program/ros/setup/install_ros_kinetic.htm
ここを参考に実行。(SLAMパッケージのインストール)
srcで躓いたので他のも参照
https://qiita.com/Decwest/items/ac1a701a2217dd05e1fb
(cartographerのクローン)
ワークスペースの初期化
source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin build
source devel/setup.bash
cartographerのクローン
ここを実行したらsrcができた。（下記依存関係の解決のコマンド）
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
依存関係の解決
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
cartographerが利用するabceil-cpp libraryのクローン、ビルド
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
catkin build
catkin build ⇒ ~/catkin_ws/devel と ~/catkin_ws/build があるとできなかったので削除(rm ディレクトリ -r)
source devel/setup.bash
(引用元で４分とありましたが、ウチではビルドに２０分かかりました。。。同じ10世代i-coreだがGPUとCPUの差が。)
動作確認
cartographerの2D backpack demoをダウンロードしてlaunch
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_pape
エラー！！
RLExceptionエラー
RLException: [demo_backpack_2d.launch] is neither a launch file in package [cartographer_ros] nor is [cartographer_ros] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
bashファイルの読み込み設定がないとエラーになるそうです。
.bashrcを再設定。（sudo vim ~/.bashrc）
読み直すと、チルダになってたので変更。とりま治った。
$ vi ~/.bashrc
----------
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
⇒source [$HOME]/catkin_ws/devel/setup.bash
export EXT_WS="/opt/ros/catkin_ws"
export CMAKE_PREFIX_PATH="$EXT_WS/devel:$CMAKE_PREFIX_PATH"
export LD_LIBRARY_PATH="$EXT_WS/devel/lib:$LD_LIBRARY_PATH"
export PKG_CONFIG_PATH="$EXT_WS/devel/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH"
export ROS_PACKAGE_PATH="$EXT_WS/src:$ROS_PACKAGE_PATH"
export ROSL
無事成功
 srcで躓いたので他のも){kind=link}