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cartographerを動かす

http://joe.ash.jp/program/ros/setup/install_ros_kinetic.htm

ここを参考に実行。(SLAMパッケージのインストール)

srcで躓いたので他のも参照

https://qiita.com/Decwest/items/ac1a701a2217dd05e1fb

(cartographerのクローン)

ワークスペースの初期化

source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin build
source devel/setup.bash

cartographerのクローン

ここを実行したらsrcができた。(下記依存関係の解決のコマンド)

wstool init src
wstool merge
-t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update
-t src

依存関係の解決

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

cartographerが利用するabceil-cpp libraryのクローン、ビルド

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

catkin build

catkin build ⇒ ~/catkin_ws/devel と ~/catkin_ws/build があるとできなかったので削除(rm ディレクトリ -r)
source devel/setup.bash

(引用元で4分とありましたが、ウチではビルドに20分かかりました。。。同じ10世代i-coreだがGPUとCPUの差が。)

動作確認
cartographerの2D backpack demoをダウンロードしてlaunch

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_pape

エラー!!

RLExceptionエラー

RLException: [demo_backpack_2d.launch] is neither a launch file in package [cartographer_ros] nor is [cartographer_ros] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

https://choreonoid.org/ja/documents/latest/ros/build-choreonoid.html#loading-catkin-workspace-setup-script

bashファイルの読み込み設定がないとエラーになるそうです。
.bashrcを再設定。(sudo vim ~/.bashrc
読み直すと、チルダになってたので変更。とりま治った。

$ vi ~/.bashrc
----------
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
⇒source [$HOME]/catkin_ws/devel/setup.bash
export EXT_WS="/opt/ros/catkin_ws"
export CMAKE_PREFIX_PATH="$EXT_WS/devel:$CMAKE_PREFIX_PATH"
export LD_LIBRARY_PATH="$EXT_WS/devel/lib:$LD_LIBRARY_PATH"
export PKG_CONFIG_PATH="$EXT_WS/devel/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH"
export ROS_PACKAGE_PATH="$EXT_WS/src:$ROS_PACKAGE_PATH"
export ROSL

無事成功

 

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