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Ubuntu18.04.3LTSにAutowareをインストール

Autowareをインストール。動作確認まで行くことを目指す。

(※低スペックPC仮想Ubuntuでは動作までいけませんでした。)

資料:

Autoware公式Wiki ⇒ https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki

Autoware公式GitHub⇒ https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai
Autoware公式GitLab(旧)⇒ https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware

日本語版Ubuntu⇒https://www.ubuntulinux.jp/News/ubuntu1804-ja-remix

VMware(仮想デスクトップ)⇒https://www.vmware.com/jp/products/workstation-player/workstation-player-evaluation.html

Windows上でLinux⇒https://www.vmware.com/go/getplayer-win(VMwaraのダウンロードURL)

推奨スペック

Spec Recommendation

  • Generic x86
    • Intel Core i7 (preferred), Core i5, Atom
    • 16GB to 32GB of main memory
    • More than 30GB of SSD
    • NVIDIA GTX GeForce GPU (980M or higher performance)
  • NVIDIA DRIVE
    • DRIVE PX2, DRIVE Xavier (on the way)
    • More than 30GB of SSD

(https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Installation)

今回の環境メモ

PC:Win10

VMware : VMware Workstation 16 Player
Linux : Ubuntu 18.04.3 LTS

Docker : 20.10.7

推奨スペックに1mmも足りてません!

Dockerのインストール

AutowareのGithubに手順あり⇒https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/docker-installation

この手順に沿ってインストールするとバージョンなどのエラーが無さそう。
Hello Worldも無事に通って、Docker環境完成。

NVIDIA Docker Runtime ・Autoware Docker の導入

参考:https://docs.docker.com/engine/reference/commandline/run/#access-an-nvidia-gpu

Ndivia公式にあったリポジトリを追加して、aptでndivia-docker2をインストール

手順通りAutowareをインストール

デモプログラムのダウンロード

ROSBAG Demo : https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/ROSBAG-Demo

公式の手順に沿ってwgetでダウンロード。
Demo runの手順に沿ってwgetでダウンロードしたtar.gzファイルを~/.autowareの隠しフォルダにコピーして解凍。

tarコマンドで1つにまとめたファイル(tarファイル)をgzipコマンドで圧縮したファイルに付く拡張子
https://wa3.i-3-i.info/word12942.html

結果

Autowareを起動させてみる。。。

結果・・・動かず!

driver errorとあるので、GPUの認識エラーなのでしょうか。よくわからなかったですが、ここで諦め。

我がLenovoさんのGPUはIntel UHD Graphics 620(オンボード)。
ポンコツ(いや有能だが)PCでは、Autowareは当然というか動かないようでした。
次はちゃんとGPU付のパソコンでトライしよう。

動作画面まで行きたかった。

 

以上おしまい。

おまけ:VMWareのディスク容量を増やす(拡張)

仮想Ubuntu18LTSは控え目におしとやかに20GBで仮想空間を作ったため、途中でディスク領域がいっぱいに。(公式推奨が30GB。。。SSD換装前に作った環境でケチったらこれだよー。)
見事に途中で容量不足に。

いったんVM終了して仮想を閉じて、無事拡張。

Ubuntuのパーティション管理(拡張)をGUIで実行

VMWareの割り当て領域を増やしたら、Ubuntu側のパーティションを拡張。GUIでパーティション変更できる「GParted」というソフトをインストールしてそれで拡張。GUI環境便利!
(参考:https://www.thefastcode.com/ja-jpy/article/how-to-resize-your-ubuntu-partitions

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